▼事例1(洪水) |
洪水で被災者が独立し、水流に阻まれ消防隊員もそこに
到達できない場合、脱出用ロープや救命胴衣(ライフジャケット)などを当装置に搭載して被災者の救助にあたる。 |
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▼事例2(ビル火災) |
高層ビル火災で、炎や煙で避難路を断たれ被災者が孤立し消防隊員もそこに到達できない場合、脱出ロープや酸素マスク、望遠シートなどを当装置に搭載して、建物外壁にそって上昇し窓等の開口部から被災者に救援物資を届け、救護までの時間を稼ぎ救助にあたる。 |
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▼事例3(水難事故) |
海水浴、サーフィン等の事故で、救助が困難または二次的被害の可能性がある場合、浮き輪とロープ、救命胴衣(ライフジャケット)などを当装置に搭載して被災者の所まで、迅速かつ正確に届ける事ができる。 |
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■その他
全国的・世界的に多発する、銃・覚せい剤等を用いた凶悪犯罪やテロリストによる建造物、 爆発物等のテロ対策にも、充分活用できる。 |
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▼研究内容 |
イ、『ホバリングの研究』
空中で一定の位置(3次元的空間位置)と方向を保ち空中停止する事を可能とする制御アルゴリズムを研究する。入力センサーは、3軸ジャイロセンサー、3方向加速度センサー、高度計を用い入力装置を介しPCへ取り込む。PCでは、本機の位置のずれを感知し3次元ベクトル計算を行い補正すべくその結果を動力部(3組の電動モーター出力コントローラ、ローターピッチ、エレベータとロールを制御する)に伝える。
ロ、『操舵の研究』
操縦者が意図する位置へ本機を移動し停止、安定させる制御アルゴリズムを研究する。空中では、水平移動の摩擦抵抗が殆ど無い為、移動後は、慣性重量を打ち消す為に移動方向と反対側に舵を切る必要がある。またそれに合わせ、ホバリングに使用していた真下への出力ベクトルの方向を変えるわけであるゆえ、当然、出力スロットル及びローターのピッチを増加させる制御が伴う。一連のコントロールも操縦者は、移動したい方向へコントロールレバーを傾け、停止したい位置でレバーを中立にするだけの簡単な操作での操縦の実現を目的とする。
ハ、『悪条件下での安定の研究』
実際の救護活動では、強風雨下での活動も予想される為、悪条件下に対応すべく制御アルゴリズムを改変する必要がある。ジャイロ、加速度センサー及び高度センサーからだけでは、移動した結果からでしか外的力(風圧)を予想するしかない。しかし、外的力の予測値は移動距離から導き出すことができるが、正確な数値を求めようとするとサンプリング時間を長くする必要がある。すると、その間機体が流されてしまう事になる。機体の位置を留める制御の為に正確な外的力を求め、機体の移動量から計算するのでは、矛盾が生じることになる。そこで今回、小型の風圧力センサー(コンデンサマイクを応用)を機体外装部に配列して三次元方向での風圧と風向を計測し機体にかかる外的力を予測するのではなく、実測値を元に外的力を打ち消すベクトル値を姿勢制御フィードバック値に加算して動力に伝えるものである。 |
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▼基本仕様 |
1、 基本骨格は、アルミニュームパイプと硬化ウレタンを内殻とし軽量化を図る。(機体重量を30Kg以内)
2、 機体中央部内部には、制御ユニット、3軸ジャイロ加速度センサー、高度計、コントロール受信機を配置する。
3、 機体中央下部には、救援物資運搬用のアームを配置、物資を被災者へ引き渡す時に使用し操縦者の意思で開閉ができる。
4、 機体の外装は、FRP樹脂製で剛性を高める。
5、 エンジンは23ccの2ストロークエンジンを3基搭載する。 |
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▼業務提携について
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